Ответ: Вы обратились за помощью довольно поздно, собаке уже 4 года. Начните с того, что не пускайте его в комнату, где стоит кровать. Не отвечайте на ласки, если он их инициирует. Инициатором ласк, игр и вообще любого общения должны быть только Вы. Пригласите дрессировщика, чтобы он обучил собаку четко выполнять команду "рядом" и требуйте от собаки ее выполнения.
Это что касается собаки. Намного более интересно, почему четыре годы Вы мирились с этим поведением, и почему именно сейчас Вы хотите изменить Ваши отношения с собакой. Честно говоря, мне кажется, что сейчас в Вашей жизни (или в Вашем сознании) происходят некие перемены, о которых Вы можете отдавать себе отчет, либо не отдавать. Пишите.