Ответ: Думаю, что вы правы - дело действительно в нервозности и в страхе... А на поводке он чувствует поддержку человека - сильного и могучего Вожака.
Я бы просто игнорировала агрессивное поведение на поводке и хвалила-угощала как только замолчит. Договорилась бы со знакомыми собаковладельцами, чтобы они подошли со своими питомцами на поводках к вам с вашим песиком и просто стояли пока рядом, пока он лает. И вы просто стойте, общайтесь со знакомыми, не обращайте внимания. Вы (Вожак) считаете, что в такой ситуации нет ничего страшного или опасного, ну и ведите себя соответствующе. Через какое-то время он лаять перестанет (невозможно бесконечно совершать действия, КОТОРЫЕ ВООБЩЕ НИЧЕМ НЕ ПОДКРЕПЛЯЮТСЯ) и как только замолчит БЫСТРО хвалите и угощайте (вам ведь нравиться когда молчит?). Точно также если вы встретили собаку на прогулке - просто идите мимо.
Если вы будете достаточно настойчивы и терпеливы - все у вас наладиться.
Есть еще вероятность, что он просто привлекает ваше внимание - параллельно стоит загрузить его какими-нибудь занятиями, дрессировками...