Кошка с раннего возраста имеет привычку напрыгивать на руки и ноги, особенно перед сном хозяев, приходиться закрывать ее в другой комнате. Ей уже 4 года, возможно ли изменить ее поведение?

Изменить такое поведение очень сложно, но попробовать стоит.
Хозяева сами виноваты - маленький котенок так весело и умилительно охотился на ноги.... А они даже и не подозревали, что потом, когда кошка вырастет - это будет больно и уже совсем не так весело....
Попробуйте в момент нападения, но пока кошка еще не бросилась, а только собирается резко зашипеть и брызнуть ей в мордочку из небольшой брызгалки - это абсолютно безопасно, но очень неприятно для кошки. Возможно, если вы будете очень терпеливы и последовательны (нельзя не разу "разрешить" напрыгивать на руки-ноги и брызгалку должны носить с собой всегда все члены семьи, кроме тех, кому напрыгивания нравятся) вам и удастся избавиться от этой привычки.